De nos jours une opération chirurgical au genou est une procédure relativement ordinaire pour traiter une dégradation des
cartilages et/ou une lésion des tissus mous, l’arthrose par une arthroplastie totale ou unicondylaire du genou, ou une blessure des
ligaments croisés (antérieur et postérieur).
Après l’opération, chaque patient doit se soumettre à une longue période de rééducation (s’étalant généralement
entre 6 semaines et 6 mois) parsemée de longues séances de kinésithérapie et de thérapie médicale du mouvement, exécutées par
du personnel qualifié. Cette procédure est longue et coûteuse, et peut engendrer des pathologies professionnelles chez le
kinésithérapeute en raison de la charge de travail qu’elle lui impose. Ces considérations mettent en relief les bénéfices
potentiels que pourrait apporter la robotique dans ce domaine. En effet, si la technologie pouvait fournir un outil efficace pour
assister le kinésithérapeute, le coût et le temps alloués à la rééducation pourrait être réduits engendrant, par là même,
des bénéfices importants à la fois pour le patient et pour l’opérateur.
Bien que de nombreuses machines dédiées à la rééducation du genou existent déjà, leur utilisation a prouvé qu’elles
n’étaient pas très efficaces et, que dans certains cas, elles pouvaient même blesser le patient. La principale raison pouvant
expliquer cette situation est liée à des hypothèses de conception mécanique simplistes et trop réductrices ne respectant pas
la physiologie de l’articulation : la première étant de considérer que le genou est une articulation à un seul degré de
liberté n’autorisant que la flexion et l’extension de ce dernier, et la deuxième étant que ces machines contraignent
aveuglément le genou à effectuer des mouvements en laissant très peu d’ajustements aux réactions musculaires du patient et à son
anatomie.
Ce projet a pour but de résoudre ce problème en l’examinant sous une perspective biomécanique et robotique, considérant la
physiologie humaine et la cinématique du genou comme le point de départ de la conception mécanique de l’outil robotisé.